一.前言
普傳科技針對國內(nèi)襪子點膠機機現(xiàn)狀推出了專用伺服控制解決方案，在國內(nèi)某公司襪子點膠機設備成功應用并成功推廣，該方案采用了ADSD-S交流同步伺服驅(qū)動器、ADSM-S交流永磁同步伺服電機、PLC、觸摸屏等主要元器件；根據(jù)設備工藝要求選擇了中慣量高轉(zhuǎn)速的ADSM-S伺服電機作為主要運動機構，保證了點膠機回轉(zhuǎn)臺運動的平穩(wěn)性與快速響應性。同時簡化了機械機構，解決了原設備效率低、定位精度低、能耗大、自動化水平低等缺點。
襪子點膠機設備圖
二.控制原理
該設備采用觸摸屏和PLC作為上位機控制，可以通過觸摸屏進行加工參數(shù)的設置，對于調(diào)整、加工參數(shù)的修改非常方便、易于操作；采用普傳科技同步伺服對轉(zhuǎn)臺進行分度位置控制，以保證轉(zhuǎn)臺的定位精度及節(jié)拍。
PLC做為核心程序的載體，負責發(fā)送脈沖信號及各種控制信號的轉(zhuǎn)化與傳遞。PLC即接收通過觸摸屏通訊得到的數(shù)據(jù)指令，又根據(jù)接收的指令發(fā)出脈沖來控制伺服的運轉(zhuǎn)位置和速度，從而控制每個工位襪子的運動的位置和速度，達到精確的定位，保證點了膠的精度和速度。和以前的機械控制或步進電機控制相比，無論在控制精度及加工節(jié)拍上都有很大的提高，既提高了產(chǎn)品質(zhì)量又提高了生產(chǎn)率。
三.伺服系統(tǒng)簡介
本機采用的伺服系統(tǒng)為普傳科技的ADSD-S系列，驅(qū)動單元采用美國TI公司最新數(shù)字信號處理器DSP為核心，選用三菱公司工業(yè)級智能功率模塊（IPM），而且所選IPM的容量比標定相同功率的其它國內(nèi)伺服產(chǎn)品要大一個等級，因而具有過載能力強、抗負載擾動能力強、起動力矩大、動態(tài)相應速度高等特點；驅(qū)動器將位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制這三種控制方式合為一體，并且可以進行各控制模式的動態(tài)切換，使用更加靈活柔性；具備過速保護、過流、過載、過熱、主電源過壓欠壓、編碼器異常、通訊錯誤、PID反饋信號異常等保護及異常顯示，使控制過程一目了然。
四．調(diào)試重點
調(diào)試參數(shù)如下：
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參數(shù)號 |
參數(shù)名稱 |
設定值 |
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B00 |
脈沖輸入方式 |
1（脈沖+方向） |
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B01 |
控制方式 |
2（外部位置控制） |
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B02 |
電子齒輪比分子 |
20 |
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B03 |
電子齒輪比分母 |
1 |
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B10 |
位置比例增益 |
20 |
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B13 |
位置平滑濾波時間常數(shù) |
10 |
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B36 |
速度比例增益 |
150 |
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B37 |
速度積分時間常數(shù) |
33 |
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H01 |
CCW內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制 |
280 |
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H02 |
CW內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制 |
-280 |
該設備要求較高的啟停節(jié)拍，并且啟停速度要平滑，不能有抖動。根據(jù)要求，伺服電機的起停速度調(diào)整合適的速度環(huán)、位置環(huán)增益及啟停的轉(zhuǎn)矩限制，調(diào)試過程如下：
a）將位置環(huán)增益即先設在較低值，然后在不產(chǎn)生異常響聲和振動的前提下，逐漸增加速度環(huán)的增益至最大值。
b）然后加大位置環(huán)增益。在整個響應無超調(diào)、無振動的前提下，將位置環(huán)增益設至最大。
c）速度環(huán)積分時間常數(shù)取決于定位時間的長短，在機械系統(tǒng)不振動的前提下，盡量減小此值。
d）隨后對位置環(huán)增益、速度環(huán)增益及積分時間常數(shù)進行微調(diào)，找到最佳值，保證設備既要快速啟停，又要平滑定位。
該襪子點膠機具有提高效率、降低能耗、提高成品率、調(diào)試方便；運行過程平穩(wěn)；簡化機械結構等特點，具有更高的技術含量和更優(yōu)良的性價比，為企業(yè)創(chuàng)造更多的效益。
