一、前言
該繞線機(jī)采用全伺服馬達(dá)及高精度直線導(dǎo)軌和滾珠絲桿控制，系統(tǒng)采用眾為興ＣＮＣ觸膜屏全中文介面，實(shí)現(xiàn)無人操作２４小時生產(chǎn)，能與全自動化生產(chǎn)線及無人車間兼容配套。本機(jī)適用于各類型高精度音圈（跑道型，方型）、各類型粗細(xì)線自粘線圈（激光頭線圈、硬盤線圈、ＩＣ卡線圈、產(chǎn)品標(biāo)簽線圈、讀寫卡線圈、傳感器線圈、振動馬達(dá)線圈，太陽能搖擺線圈、貼片型線圈，多線并繞線圈及各種高精密異形線圈。滾珠絲桿主軸X馬達(dá)功率伺400W，排線Y馬達(dá)功率伺服400W，尾座軸Z馬達(dá)功率伺服400W每小時產(chǎn)能600 PCS/H（每層30圈，2層）。
二、三軸繞線機(jī)的結(jié)構(gòu)
三、 控制方案
四、調(diào)試及參數(shù)
三個軸的特性及要求簡介
三軸繞線機(jī)三個軸分別為：排線電機(jī)、繞線電機(jī)（主軸電機(jī)）、尾座電機(jī)。要求分別如下：
繞線軸：慣量和負(fù)載較大，電機(jī)最高轉(zhuǎn)速為3000轉(zhuǎn)，對應(yīng)主軸轉(zhuǎn)速為3600轉(zhuǎn)（升速比為32:26）。
尾座軸：控制線圈的寬度，精度要求為1絲以內(nèi)。動作順序?yàn)?，尾座向前，撞到金屬立柱后，轉(zhuǎn)矩增加至設(shè)定數(shù)值（H01/02設(shè)定值），以此作為基準(zhǔn)，尾座后退。這個軸精度要求最高。因?yàn)樯衔粰C(jī)系統(tǒng)為開環(huán)，尾座撞到立柱后，脈沖依然在增加，伺服驅(qū)動器電流環(huán)需迅速響應(yīng)，然后后退，保證每次后退的距離準(zhǔn)確。
排線軸：將線圈排成要求的節(jié)距，屬于三個軸中要求較低的一個。
參數(shù)列表
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交流同步伺服選型和相關(guān)參數(shù)設(shè)置 |
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軸 |
排線軸 |
繞線軸 |
尾座軸 |
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伺服驅(qū)動器 |
ADSD-S23-15A |
ADSD-S23-15A |
ADSD-S23-15A |
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伺服永磁電機(jī) |
ADSM-S60-013M30 |
ADSM-S60-013M30 |
ADSM-S60-013M30 |
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B00 |
1 |
1 |
1 |
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B01 |
2 |
2 |
2 |
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B02 |
30 |
25 |
2 |
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B03 |
17 |
8 |
1 |
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B10 |
25 |
35 |
25 |
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B20 |
0 |
0 |
0 |
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B36 |
70 |
120 |
70 |
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H01 |
2500 |
2500 |
1800 |
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H02 |
DA00 |
DA00 |
E800 |
調(diào)試注意事項(xiàng)
1．H01/H02的調(diào)整。該繞線機(jī)最關(guān)鍵的就是尾座電機(jī)的轉(zhuǎn)矩限制參數(shù)，轉(zhuǎn)矩過大造成機(jī)械損壞，并且響應(yīng)過慢；轉(zhuǎn)矩過小造成電機(jī)特性不好。同時繞線軸對于啟動轉(zhuǎn)矩也有限制，防止啟動轉(zhuǎn)矩過大對工件沖擊。
2．B02/B03的設(shè)置。根據(jù)現(xiàn)場要求，尾座和排線精度為1絲/脈沖，根據(jù)絲杠螺距設(shè)置尾座軸即可；但是排線軸涉及到排線寬度控制，原位開關(guān)為感應(yīng)開關(guān)，有一定誤差，需根據(jù)實(shí)際排線寬度計算設(shè)置該值。繞線軸根據(jù)上位機(jī)1轉(zhuǎn)/3200脈沖的設(shè)置即可。
3．B10參數(shù)的設(shè)置。尾座軸B10參數(shù)不可設(shè)置過小，容易造成線圈寬度不準(zhǔn)確。排線軸B10參數(shù)需合理設(shè)置，防止電機(jī)剛性過高震動，并保證初次排線和后續(xù)排線的精度差距。
4．B36參數(shù)的設(shè)置。根據(jù)現(xiàn)場慣量的不同，設(shè)置即可，避免電機(jī)震動。
五、結(jié)論
普傳伺服在三軸自動繞線機(jī)上的成功應(yīng)用，完全滿足了客戶的要求性能，降低了客戶的成本。同時具備了在音圈繞線機(jī)市場推開的條件。
